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零部件上下蓋合裝的手眼視覺系統(tǒng)設計
作者：郭小娟; 陸藝; 郭斌 中國計量大學; 計量測試工程學院; 浙江杭州310018
摘要：針對工業(yè)生產線上零部件上下蓋自動合裝的問題,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系統(tǒng)的機器視覺裝配實驗平臺.首先對視覺系統(tǒng)進行手眼標定,確定相機內外參數(shù)和手眼關系;然后利用視頻處理方式獲取進入視場內零部件的前景圖像,獲得其圖像數(shù)據(jù),并對數(shù)字圖像進行相應的處理,即通過背景差分法獲取前景圖像,并進行連通域標記和區(qū)域輪廓提取來獲得數(shù)字圖像的特征信息;最后根據(jù)其特征用矩形擬合計算其質心坐標以及與機器人x方向偏轉角度,使六軸機器人在合裝零部件時能自動進行糾偏和補償.實驗結果表明,移動零部件的裝配成功率為100%,能滿足工業(yè)現(xiàn)場產品裝配精度需求.
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中國計量大學學報雜志
中國計量大學學報雜志， 季刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：計量與測試、質量與安全、材料科學等。于1990年經新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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