一種極坐標系下的激光雷達掃描匹配SLAM方法
作者：雷道豎; 劉海波 河南省航空物探遙感中心; 河南鄭州450053; 常州機電職業(yè)技術學院; 江蘇常州213164
摘要：激光雷達掃描匹配是創(chuàng)建室內(nèi)地圖以及實時導航的重要手段之一。提出一種極坐標系下激光雷達掃描匹配SLAM方法。該方法首先將室內(nèi)周邊環(huán)境面積表征為極坐標系下激光雷達測量角度和距離的函數(shù)形式,以此描述激光雷達在不同位置上的距離測量分布。考慮到室內(nèi)環(huán)境中廣泛存在的線段特性,通過線段檢測的方式獲取掃描數(shù)據(jù)中的若干線段特征。通過在極坐標系表征線段并優(yōu)化目標函數(shù)求解相鄰激光雷達掃描之間的相對變換關系從而實現(xiàn)室內(nèi)地圖創(chuàng)建和定位。最后,基于公共數(shù)據(jù)集進行了驗證實驗,證明了提出方法的有效性。
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中國電子科學研究院學報雜志
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