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基于模糊滑模變結構的工業(yè)機械臂控制系統(tǒng)研究
作者：鄭曉斌 福建船政交通職業(yè)學院機械工程系; 福建福州350007
摘要：針對工業(yè)機械臂系統(tǒng)高精度的位置跟蹤控制要求,提出了一種模糊滑模變結構控制器。該控制器將指令信號由滑模變結構控制器產生的滑模等效控制項和由模糊控制器產生的切換控制項相加作為運動指令信號,對機械臂伺服驅動系統(tǒng)進行最佳調整。仿真結果表明:其對系統(tǒng)數學模型的依賴程度小,具有響應速度快、魯棒性強的特點,速度跟蹤振蕩現象也得到明顯的抑制。
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陜西理工大學學報·自然科學版雜志
陜西理工大學學報·自然科學版雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：機械工程、數理科學、計算機與信息科學、電氣工程及自動化技術、土木工程與建筑、化學·生物學、材料科學與工程、信息科學等。于1985年經新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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