基于Halbach陣列的爬壁機器人磁輪特性研究
作者：鄒洪森; 劉志遠; 趙欣洋; 徐天書; 李研彪; 曾晰; 鄭倩倩 國網寧夏電力有限公司檢修公司; 寧夏銀川750000; 浙江工業大學機械工程學院; 浙江杭州310014
摘要：針對磁吸附式爬壁機器人存在負載能力差、穩定性不高等缺點,課題組提出了一種基于Halbach陣列的磁輪吸附式爬壁清潔機器人,用于壁面清掃。采用修正的傅立葉級數形式推導出Halbach永磁陣列磁場解析模型;通過ANSYS仿真得出了磁輪磁通分布模型。隨后進行了磁吸附力試驗,結果表明:Halbach陣列與普通對向極磁環對比,Halbach陣列的吸附距離對其吸附力的影響較弱;同時,其吸附力是普通對向極磁環吸附力的2倍多。Halbach陣列的磁輪吸附方法可提升機器人爬行負載能力及穩定性。
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輕工機械雜志
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