六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差分布研究
摘要：針對制造和安裝誤差對并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿精度的影響問題,以六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,在建立運(yùn)動學(xué)正解一階誤差模型的基礎(chǔ)上,結(jié)合泰勒展開式推導(dǎo)出Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端的位置和方向誤差與驅(qū)動器不同長度變化之間非線性關(guān)系式;并用MATLAB軟件仿真分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差存在的條件下,工作空間中六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿誤差的分布情況。分析結(jié)果表明:不同位姿下,位姿誤差存在差異;在x軸正方向上,位姿體積誤差的變化規(guī)律具有一致性,均隨x軸正方向的移動而逐漸增大;同時(shí)位置體積誤差的變化幅值遠(yuǎn)大于姿態(tài)體積誤差的變化幅值,并且最大位姿誤差出現(xiàn)在可達(dá)工作空間邊緣的頂部位置。研究結(jié)果為該并聯(lián)機(jī)構(gòu)后續(xù)進(jìn)行精度綜合及誤差補(bǔ)償提供參考依據(jù)。
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輕工機(jī)械雜志
輕工機(jī)械雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述·專論、研究·設(shè)計(jì)、信息·簡訊_行業(yè)簡訊、自控·檢測、新設(shè)備·新材料·新方法、制造·使用·改進(jìn)等。于1983年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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