輸入受限的植保機懸架噴桿系統位置跟蹤控制
作者：蘆澤陽; 李樹江; 王向東 沈陽工業大學信息科學與工程學院; 沈陽110870
摘要：針對目前大型植保機作業中噴桿跟隨冠層高度控制效果不好及實際控制器未考慮輸入受限的問題,提出了一種懸架噴桿系統位置跟蹤控制策略。首先,建立了植保機懸架噴桿系統的非線性模型,利用雙曲正切函數對輸入飽和函數進行處理,并構造穩定的輔助控制信號;其次,采用改進反步控制方法,結合Nussbaum技術抑制虛擬控制增益的不確定性,實現對懸架噴桿系統位置控制器的設計;最后,通過構造適當的Lyapunov函數使各誤差子系統實現最終一致有界,保證了植保機懸架噴桿系統的穩定性。仿真結果表明,所提出的控制策略具有良好的跟蹤控制性能。
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農機化研究雜志
農機化研究雜志， 月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：農業發展新視點、理論研究與探討、設計制造、試驗研究、新技術應用、環境與能源動力工程等。于1979年經新聞總署批準的正規刊物。
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