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摘要：為提高在役油罐內壁除銹作業的安全性與可靠性,可采用爬壁機器人替代人工作業,在進行除銹爬壁機器人設計時,吸附機構尤為重要。考慮到爬壁機器人的作業表面為凹凸不平的銹蝕表面,以及要克服噴槍除銹的反作用力,文中設計了一種基于新型穩態永磁吸附操動機構原理的永磁吸附機構,基于傳統的永磁操動機構,用永磁體代替傳統永磁操動機構通過動鐵芯作為驅動部件,磁力直接作用永磁體使合、分閘速度達到一致;針對傳統永磁操動機構在合、分閘過程中不能準確復位問題,該永磁操動機構采用三穩態操動機構的理念,增設剛性彈簧來達到該永磁操動機構的自鎖功能,該機構通過驅動軸連接永磁吸盤進行非接觸吸附,著重解決了爬壁機器人在運行過程中吸附的穩定性及工作完成后摘取的方便性。文中還研究分析在該永磁吸附機構下,爬壁機器人在壁面靜態失穩狀態下的吸附力分布情況及運動學分析,結果表明該永磁吸附機構能夠滿足油罐內壁除銹機器人的吸附與移動要求。