基于線結構光的水下目標掃描定位方法
作者：陳云賽; 楊磊; 宮垠; 龐永杰; 沈鵬; 劉坤 哈爾濱工程大學船舶工程學院; 國家深海基地管理中心技術部
摘要：當海底環境噪聲及聲學散射影響比較嚴重時,聲吶方法無法實現高精度的海底探測.因此,設計了一種基于線結構光的掃測系統.激光中心線條紋提取及系統參數快速標定是影響線結構光測掃精度的2大關鍵問題.在激光中心條紋處理方面,多閾值算法通過采用不同的閾值可以有效地濾除背景噪聲,基于極值法的高斯擬合法則對部分激光條紋采用高斯函數進行擬合,結合多閾值算法和基于極值法的高斯擬合法提出了一個條紋中心線提取算法.該算法在保留多閾值法快速性的同時,又具備高斯擬合法的準確性.而在系統參數標定方面,提出了一種共線點的快速標定法,設計的平面標定靶只需通過確定3個共線的特征點即可快速實現系統參數的標定和高精度的海底快速測掃.最后,在水池中進行了模型實驗,驗證了該方法的可行性和有效性.
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機器人雜志
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