基于信標識別的溫室AGV視覺SLAM定位算法
作者：胡焉為; 苗玉彬 上海交通大學機械與動力工程學院; 上海200240
摘要：針對溫室環境下自動作業的自動導引車(AGV)的導引控制,提出一種基于信標識別和雙目視覺的改進同時定位與建圖(SLAM)算法。通過雙目相機采集立體圖像信息,檢測視覺信標和提取ORB特征點,根據信標定位信息和特征點匹配信息解算相機位姿初值,基于圖優化框架進行局部位姿優化和全局優化,維護地圖點和關鍵幀數據,從而實現較高精度的定位和地圖構建。實驗使用現場運行采集的圖像流離線對比該算法和ORB-SLAM2的定位精度。實驗結果表明,該算法具有更高的精度,更適合溫室環境的AGV自動化作業。本文算法可為溫室AGV導航系統設計提供參考。
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機電一體化雜志
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