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智能水下機器人BP神經網絡S面控制
作者：萬磊; 唐文政; 李岳明 哈爾濱工程大學水下機器人技術重點實驗室; 哈爾濱150001
摘要：針對智能水下機器人傳統(tǒng)S面控制器參數設置過程依賴經驗且設置不當將嚴重影響運動控制效果的問題,設計了BP神經網絡S面控制器,由神經網絡正向傳播輸出S面控制器參數,并在反向傳播中實現參數的在線整定。采用某微小型智能水下機器人模型仿真實驗的結果表明,該控制器能夠自主完成控制參數初始化與調整,具有收斂速度快、超調與穩(wěn)態(tài)誤差小、干擾條件下能夠迅速恢復穩(wěn)定等優(yōu)點,可以為實際工程中運動控制器設計提供參考。
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工業(yè)儀表與自動化裝置雜志
工業(yè)儀表與自動化裝置雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：智能儀器儀表、活動通知、工業(yè)自動化系統(tǒng)、工業(yè)大數據及人工智能、工程應用等。于1971年經新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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