室內移動定位與測圖系統的高精度標定
作者：李帥鑫; 李廣云; 符京楊; 李明磊; 王力 信息工程大學地理空間信息學院; 鄭州450000; 信息工程大學數據與目標工程學院; 鄭州450000
摘要：為了進一步研究室內移動定位與測圖系統中各傳感器坐標系的統一問題,提出一套快速、高精度的標定方案,分為RGBD相機標定和傳感器安置參數標定2部分:對RGBD相機的標定采用基于空間直線定長約束的標定方法,在保證標定速度的同時提升傳統標定方法的精度;對傳感器安置參數的標定采用基于重投影誤差最小約束的改進直接線性變換法,保證掃描儀在角點提取精度不高時標定結果具有魯棒性。最后利用安置參數反求對應像點像素坐標,并與觀測值比較,以此評價安置參數的精度和該標定方案的可行性。結果表明,安置參數標定后,相機和點云的拼接精度整體可達1個像素左右,能夠滿足室內定位與測圖的精度要求。
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導航定位學報雜志
導航定位學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：地形測量、大地測量、地球形狀、海洋測繪、航空攝影測量、遙感技術、測繪儀器、專業測繪與工程測量、地籍測繪等。于1995年經新聞總署批準的正規刊物。
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