魯棒控制在某型無人機(jī)航跡跟蹤中的應(yīng)用
作者：張文廣; 易文俊; 管軍; 袁丹丹; 張浩然 南京理工大學(xué)瞬態(tài)物理國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 江蘇南京210094
摘要：針對無人機(jī)航跡控制中氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)問題,提出了一種抗氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)的魯棒控制策略及其在某型無人機(jī)三維空間航跡跟蹤控制中的應(yīng)用。分析了傳統(tǒng)控制方法在復(fù)雜條件下存在的氣動(dòng)參數(shù)誤差的影響,給出了含有誤差項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,根據(jù)Lyapunuov穩(wěn)定性理論,設(shè)計(jì)了含有參數(shù)攝動(dòng)上限項(xiàng)的控制律,使系統(tǒng)對參數(shù)攝動(dòng)不敏感。設(shè)定了較大的氣動(dòng)參數(shù)組合偏差對該方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明,航跡跟蹤控制算法中引入氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)抑制環(huán)節(jié),可以保證控制的精度。
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彈道學(xué)報(bào)雜志
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