電動車駕駛機器人控制器參數自學習方法研究
作者：何倩; 張為公; 王東; 曹斌; 田金星 東南大學儀器科學與工程學院; 江蘇南京210096; 中國人民解放軍駐荊州南湖機械總廠軍事代表室; 湖北荊州434007
摘要：針對人工駕駛和現有的機械式駕駛機器人在電動車續駛里程試驗中存在成本高、耗時長和錯誤率高的問題,利用電動車結構和控制上的獨特性,依托自行設計的電動車轉轂駕駛機器人,采用電信號完成對車輛的控制。為了提高系統適應性,采用非線性最小二乘法實現電動車模型參數的在線辨識;并基于粒子群算法對車輛PID控制器參數進行在線整定,從而完成對任意設定工況速度曲線的跟隨。實車試驗表明,提出的方法能實現加速踏板的平滑控制,且控制重復性高,完全可以代替駕駛員進行電動車續駛里程試驗。
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測控技術雜志
測控技術雜志， 月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：綜述、試驗與測試、機器人技術與應用、智能感知與儀器儀表、數據采集與處理、計算機與控制系統、科技動態等。于1982年經新聞總署批準的正規刊物。
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