園林綠化樹木修剪機械手運動學分析與仿真
作者：韓書葵; 趙子開; 周遠; 張鶴 北華航天工業學院機電工程學院; 河北廊坊065000
摘要：針對目前園林綠化樹木修剪效率低、勞動強度大等特點,設計了一種車載式修剪機械手,通過D-H矩陣理論建立了修剪機械手的運動學正解和反解模型;運用ADAMS軟件對其進行了運動學仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范圍和關節1、2、3、4的旋轉角度及其最大角加速度;仿真曲線平緩光滑,不存在干涉、'死點'等現象,驗證了修剪機械手運動學模型的正確性,為后續的動力學仿真及樣機研制奠定了理論基礎。
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北華航天工業學院學報雜志
北華航天工業學院學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：工程技術與應用、人文與社會科學、教學改革與教學管理、高校管理研究等。于1989年經新聞總署批準的正規刊物。
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